Прыгает передок.

Я бы начал с проверки колеса. Геометрии его (разрушение каркаса шины обязательно сделает его "некруглым") и проверки дисбаланса.
Проверить подшипники ступицы. Целостность, смазку, люфт-затяжку-регулировку. Бывает, что наружные обоймы в изношенных посадочных местах ступиц болтаются.
Далее - люфты. В наконечниках рулевых тяг. Как подтяжка пробок, так и замена пальцев-сухарей. Бывает, сухари-вкладыши болтаются в корпусах наконечников, а должны запрессовываться. Бывает, что сами пальцы в поворотных кулаках (а посадка их конусная) из-за невовремя проверенных моментов затяжки раздолбывают конус в овал. Менять или править конус.
И последнее - проверить шкворневые соединения. Шкворни, втулки шкворней, стопорные пальцы, упорные подшипники. Бывает, что отверстие в запущенных случаях в рулевой балке тоже вырабатывает на овал.
Последнее - сошка ГУРа. Хоть она и сидит на валу на конусном шлице, невовремя подтянутая гайка приводит в выработке в сопрягаемых поверхностях, такой, когда подтяжка уже не поможет.
В процессе диагностики нужно понимать, что ЗиЛ - не легковушка, попинать ногой или пошатать рукой - так вы ничего не обнаружите. Делать такую диагностику нужно в несколько приемов, с помощником, как в вывешенном, так и в опущенном состоянии переднего моста.

P.S. И проверьте, в каком состоянии у вас амортизаторы. Вытекшие и неработающие приводят к вибрации и колебательным движениям на определенных скоростях, когда вибрация какого-то узла накладывается на вибрацию другого, что-то с чем-то входит в резонанс, и наступает всеобщий "расколбас".
Понимаю, вычислить трудно, но если сделать все планомерно, шаг за шагом, и причину устраните, и польза будет - текущий ремонт произведете.